古代传有北斗九星，以为北斗七星显明，另有二星隐而不见。《楚辞》王逸注：“九鬿（钱大昕指九鬿为九魁之讹写）[8]，谓北斗九星也。”《史记索隐》引徐整《长历》曰：“北斗九星，相去九千里。其二阴星不见者，相去八千里。”陶宏景《冥通记》曰:“北斗有九星，今星七见，二隐不出。”五代徐铉《步虚词》诗曰：“整服乘三素，旋纲蹑九星”。
北斗第八星和第九星所指为何，主要有三种说法：
《文选》六臣注以北斗七星、玄戈、招摇为九星。[9]
洪兴祖《楚辞补注》以北斗七星、辅星、招摇为九星。[10]
《宋史天文志》以北斗七星、弼星（瑶光之右）、辅星（开阳之左）为九星。
张洞玄《玉髓真经》指北斗只有七星并辅星，今术家益之，曰左辅右弼，共为九星。竺可桢引《史记天官书》矛、盾为一组[11]，认为北斗七星、玄戈、招摇为九星。辛德勇指九星北斗之说出自纬书，并认为纬学家最可能增列辅与招摇为九星，因为不会破坏北斗的基本型态，视星等和北斗七星也不会相差太多[8]。
费正清中国研究中心[12]、夏威夷大学马诺阿分校教授Andersen[13]在其道教作品[14]《The Practice of Bugang》[15]中认为辅星为开阳双星中的开阳增一，又称大熊座80：“... two "assistant" stars: Fuxing 辅星 (Alcor, 80 Ursae Majoris) and Bixing 弼星, an invisible star near the handle of the Dipper.”[16]。但也有认为辅星和弼星都是梅西耶天体的[17]。
道教除了以北斗七星集合为一神北斗星君外，也分称北斗七星为“七元解厄星君”，即：天枢宫贪狼星君、天璇宫巨门星君、天玑宫禄存星君、天权宫文曲星君、玉衡宫廉贞星君、开阳宫武曲星君、瑶光宫破军星君。传说能看见辅星、弼星的人可以得到长寿。道教认为祈禳北斗，可以消灭解厄，还衍生出修行的的斗法[18]。《三国演义》写诸葛亮病重，在军帐中设香花祭物，行法祈禳北斗[19]。
这九星在《云笈七签》24卷“北斗九星职位总主”的别名分别是：第1阳明星、第2阴精星、第3真人星、第4玄冥星、第5丹元星、第6北极星、第7天关星、第8洞明星（辅星）、第9隐元星（弼星），由九位大帝各主其星，摄理二十八个星辰。